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本會前身為「中國青年登山協會」，民國5 7年底改組，除對一般民眾繼續倡導健行登山運動外，並為警務處、台鐵、台電、台船(中船前身)、中油等機構所屬登山隊及在學青年提供例行性之健行登山活動，此一階段可謂台灣登山活動的起蒙初期。由於時值戒嚴時期，民間團體組織需登記立案始能舉辦登山活動，因而警務處、台鐵登山隊部份隊員暨邢天正等登山界先進，向中華全國體育協進會理事長楊森將軍介紹本會活動情況與實績，繼於57年12月26日推舉鐵路局徐鄂雲先生開始籌組「中華全國體育協進會登山會」相關工作，至58年5月6日奉准成立。
民國60年2月23日成立委員會，推薦吳 貞先生為第一屆理事長，會員已增加到1500人。
民國62年因體育協進會改組為「中華民國體育運動總會」，原各競賽委員會改組為協會，以因應加國際活動，本會雖非競賽性體育團體，但隨著體育協進會改組，理應納入體總之單項協會組織，但因受當時各項因素影響，改名為中華民國健行登山會向內政部登記(內政部62.6.26臺內社字529139號函准予備查)。
民國63年9月15日本會設立花蓮縣分會起，迄今於全國各縣市陸續設立十五個分會及十八個小隊等團體會員，建立永續合作推展健行登山之伙伴關係，本會現列冊會員人數(不包括分會及團體會員)達一萬八千九百餘人。
本會自創會歷經吳 貞、時光琳、黃浴沂、彭木山、蕭潯龍至本屆翁注賢理事長領導及工作幹部刻苦經營之下，已歷九屆逾四十年。
隨著時代的演進與社會的需要，本會從倡導健行登山、戶外休閒運動，進而在行政院體育委員會指導下，推展運動人口倍增計畫與運動教學區活動，並配合林務局推展「國家步道系統計畫」，以及環保意識的提昇，在推行登山健行活動同時，結合運動健身實施淨山環保與生態保育等公益宣導，使本會既有之資源能充分貢獻社會，造福人群。
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